日弘忠信-松下伺服电机

松下伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，伺服驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。如何调整伺服驱动器的参数呢?一起看看吧。

伺服驱动器主要的性能参数调整有三个：位置环比例增益、速度环比例增益、速度环积分时间常数。

速度环参数调整的原则，是保证速度环系统稳定(不振荡)的前提下，允许超调并只有一个超调量不大的波头，使速度环响应快，并且系统稳定工作。

速度环比例增益和积分时间常数采用缺省值可以满足需要时，调整位置环比例增益，可以减小位置滞后量，提高位置跟随特性。建议调整位置环比例增益。

位置环比例增益调整的原则是，在保证位置环系统稳定工作，位置不超差(过冲)的前提下，增大位置环比例增益，以减小位置滞后量。简单的方法是，提高位置环的比例增益，直至系统发生位置超差(过冲)，然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环比例增益。

伺服驱动器和系统如何接地?正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

1.在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。

2.为了保持命令参考电压的恒定，要将伺服驱动器的信号地接到控制器的信号地。会接到外部电源的地，松下伺服电机维修，这将影响到控制器和伺服驱动器的工作(如：编码器的 5V电源)。

3.屏蔽层接地是比较困难的，正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

松下伺服电机厂家告诉大家：自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使松下伺服电机系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在精密指挥仪等场所。

伺服电机控制系统用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、飞船的制导等。

随着伺服电机技术的发展，从高扭矩密度乃至于高功率密度，使转速的提升高过3000rpm，松下伺服电机，由于转速的提升，使得伺服电机的功率密度大幅提升。哪些场合需要用到伺服电机呢?这是我们今天所要讲解的问题。

需提升扭矩场合：输出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服电机的输出扭矩方式，松下伺服电机，但这种方式不但必须使用昂贵大功率的伺服电机，马达还要有更强壮的结构，扭矩的增大正比于控制电流的增大，此时采用比较大的驱动器，功率电子组件和相关机电设备规格的增大，又会使控制系统的成本大幅增加。

需提高使用性能场合：据了解，负载惯量的不当匹配，是伺服控制不稳定的原因之一。对于大的负载惯量，可以利用减速比的平方反比来调配等效负载惯量，以获得控制响应。

需提高功率场合：理论上，提升伺服电机的功率也是输出扭矩提升的方式，由增加伺服马达两倍的速度来使得伺服系统的功率密度提升两倍，而且不需要增加驱动器等控制系统组件的规格，也就是不需要增加额外的成本。

所以我们不难总结出采用松下伺服电机系统，能以小功率指令信号去控制大功率负载。使输出机械位移精准地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。

编码器精度取决于伺服驱动器吗?编码器精度取决于伺服驱动器，伺服驱动器内部的转子是永磁铁，控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时伺服驱动器自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比拟，调整转子转动的角度。

伺服驱动器就能够很精准的控制电机的转动，从而实现精准的***，可以达到0.001mm使两个伺服驱动器上安装的爪盘齿槽相对反复做咬合分离动作。目前运动控制中一般都用伺服驱动器，功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，较高转动速度低，且随着功率增大而快速降低，因而适合做低速平稳运行的应用。

伺服驱动器内的磁场由强磁资料自行发生的，而伺服电机的磁场是交变电流通过电机的定子产生的要耗去电能(估计10%左右)伺服驱动器的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。对于带标准2500线编码器的伺服驱动器而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，松下伺服电机如何转换方向，其脉冲当量为360度/10000=0.036度。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360度/131072=9.89秒。

伺服驱动器步距角一般为3.6度、1.8度，五相混合式伺服驱动器步距角一般为0.72度、0.36度。生产的一种用于慢走丝机床的伺服驱动器，其步距角为0.09度;三相混合式伺服驱动器其步距角可通过拨码开关设置为1.8度、0.9度、0.72度、0.36度、0.18度、0.09度、0.072度、0.036度，兼容了两相和五相混合式伺服驱动器的步距角。