日弘忠信-松下伺服电机

伺服驱动器的特点　　

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

　　2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。　　

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

　　4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，松下伺服电机驱动器，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

　　5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

　　6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

　　7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

　　8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

　　9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每极磁通；Ua，松下伺服电机，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

一、松下伺服电机A4跟A5的共同点。

【1】使用轻便：小型化设计。

【2】使用便利：增加电机种类，适应更多场合。

【3】使用快速：使用高速高响应。

【4】使用智能：操作简单、高性能。

【5】使用放心：对应ROHS指令，采用无铅化焊锡，松下伺服电机，环保***。

二、松下伺服电机A4跟A5的不同点。

【1】响应频率不同：A4是1KHz、A5是2KHz;

【2】脉冲频率不同：A4是2M、A5能到4M;

【3】分辨率有了很大的提高：A4机型有13万脉冲、A5机型可以达到104万脉冲。

【4】编码器接线个数不同：A4系列有简化的脉冲型驱动器，总体来说松下伺服电机接口法兰不变，长度变短，驱动器变小，其他基本完全一样。